Il sistema di azionamento può essere impostato in tre diversi modi operativi:

• controllo di coppia (la velocità dipende dal carico)
• controllo di velocità (la coppia dipende dal carico)
• controllo di posizione

Il primo modo operativo è il più semplice e può essere impiegato in tutti quei casi in cui occorre controllare una forza (avvolgitori / svolgitori, macchine tessili e processo per nastro ecc.).
Generalmente il controllo di coppia è molto stabile (la stabilità non dipende dal carico) e veloce (banda passante >300Hz), ma non molto preciso ( 10%).

Nelle applicazioni multasse con CN molto veloci e moderni, o con controllo adattivo o a parametri variabili, conviene impostare l’azionamento in controllo di coppia ed assegnare la chiusura degli altri anelli al CN.

Per il controllo di coppia l’azionamento regola la corrente del motore; il motore è quindi anche il trasduttore. Non sono necessari sensori esterni. Il sensore sul motore può essere semplificato al solo sistema Hall per la commutazione.

Nelle applicazioni multasse (camma elettronica, macchine automatiche in linea) in cui si elimina un asse o catena di trasmissione rimpiazzandolo con molti servomotori sincronizzati, un approccio sistemistico semplice ed elegante di è di assegnare al CN, al PLC, o al PC industriale dotato di scheda multassi, la gestione degli anelli di posizione e velocità, programmando gli azionamenti come semplici controlli di coppia.

Poiché il controllo di coppia non dipende dal carico, in questa soluzione gli azionamenti non necessitano di alcuna personalizzazione o regolazione e sono quindi intrinsecamente intercambiabili. Gli encoder vengono gestiti direttamente dal PC che consolida al suo interno tutti i parametri di programmazione del sistema per tutti gli assi. L’unico segnale di controllo è il riferimento di corrente, che ha una dinamica più limitata ed è insensibile al disturbo del tradizionale riferimento di tensione.

Questo approccio semplice ed elegante evita la necessita di bus di campo complessi e costosi, che sono comunque limitati in velocità e a pochi assi. Lo svantaggio è costituito dalla elevata velocità richiesta alla scheda assi, e alla gestione degli encoder che può rivelarsi difficoltosa in un PC industriale con risoluzioni elevate.

Il controllo di velocità è quello più tradizionale.
Generalmente impiega un termine integrativo così che l’errore di velocità a regime limitato agli offset del sistema. Negli azionamenti digitali l’anello di velocità è derivato dall’anello di spazio.

Il controllo di posizione o di spazio è effettuato dagli azionamenti digitali (AX-V). In questo modo operativo l’errore a regime è limitato a pochi conteggi del sensore e cioè, nel caso di encoder a 4096 impulsi / giro, 1/16000 di giro.
In questo modo operativo è anche possibile sincronizzare più assi (asse elettrico, camma elettrica).

• Premessa
• Scelta della Trasmissione/Azionamento
• Principi Operativi, particolarità e limitazioni
• Scelta del metodo e del rapporto di trasmissione
• Scelta del Metodo di Retroazione
• Verifica del dimensionamento di motore e elettroni
• Limiti Propri del Motore